核心参数

1

轨道内置驱动结构

机器人的驱动轮采取轨道内置驱动履带结构，保证运动线路的平稳，不受外部环境及轨道表面异物的影响

2

轨道材质

高分子静音复合航空铝；环形转弯曲率按工程规范，结合现场环境开模、专机定制，平直度误差小于0.2mm，含组合式异型轨道、双组多通道无接缝电极，轨道定位、连接、吊装附件

3

预置限位开关

免维护非接触式接近开关，定位精度为0.003米

4

移动机器人外形

长30cm宽10cm高24cm/ 8kg

5

移动小车最大载重

50kg（含升降云台）

6

取电方式

固步履带式取电、履带内置电源线供电；实时、免维护。

7

轨道外形尺寸/重量

长300 cm×宽8cm×高10 cm / 8kg

8

升降云台结构

套叠式超稳固结构，内置伸缩轨道；长15cm宽10cm高15cm一对/采用双云台结构/6kg，采用套管式合金伸缩轨道，增量式光电编码器、弹性消音减震轮系、平衡稳定导向机构、电动伸缩杆等元器件；含相位矫正器或采用升降运动控制机构，由电机、多用轮、牵引带、摩擦轮、旋转编码器、轴承座、螺板、弹性拨板、行程开关、控制模块、接插座、电器箱等构成

9

外挂驱动电机结构

外挂驱动电机，驱动电机与轨道机器人结构分离，实现驱动电机的独立外置

10

专利技术

拥有国务院专利局认证的“安全的二维移动监控摄像轨道机”的实用新型专利证书认证

1

常规参数

2

巡检机器人模块化总装控制机箱

负责承载机器人控制系统各类控制板（5个控制板卡槽位和2个冗余模块化电源槽位），并提供给各模块化主板电源供应及通用I/O活动接口，含冗余模块化电源及工业散热系统

3

机器人主控CPU控制板

需要满足模块化热插拔设计，核心主控处理器采用ARM+DSP构架设计，协同事务处理模块采用FPGA+DSP设计，电源处理模块采用DPA结构设计；处理器性能应满足四核A5构架1.2G主处理器单元负责将机器人音视频处理、内部总线网桥、摄像机传感器等设备进行数据交互通信

4

机器人通信接口控制板

需采用活动式板卡设计芯片采用BGA封装，主要负责机器人行程开关接近开关波段开关传感器等的开关量信号输入及继电器指示灯信号输出等活动接口；含串口分配器等接口元器件

5

机器人运动控制模块板

负责机器人主要传动交流伺服电动机控制，含驱动器装置模块

6

机器人总线通信HUB板

负责将机器人音视频处理、内部总线通信网桥、摄像机传感器等设备进行数据交互通信

7

机器人超指向拾音器

80dB（1米40 dB音源SPL）50dB(10米40 dB 音源SPL)1KHz at 1 Pa；震膜电容咪头；输出信号幅度2.5Vpp/-25db

8

防尘防湿航空密闭技术

达到直接隔离外界的水源及环境粉尘，有效保护设备内部的系统结构及电子线路的稳定性

9

机器人运行状态声光指示报警器

安装于机器人上方用于机器人动作时的安装警示及运行状态指示，若机器人出现故障后将通过报警器进行蜂鸣告警

10

轨道内置无线接收电器箱

有效避免电气箱外露导致的人为和外界因素损坏，保护设备信号及线路传输的安全和稳定

11

机器人全数字双向IP语音对讲模块

使机器人具备双向IP语音对讲功能，含内部扩音装置，标准RJ45以太网接口能够配合主控板进行通信控制

12

机器人同步补光照明装置

采用工业光敏传感器能够智能识别配电室现场环境光照度进行智能补光

13

机器人可编程式巡检轨迹控制单元模块

能够具备1024路可编程控制指令集，能够满足变电站现场各种预置位设定及联动控制使用需求

14

机械多维转向机构总成

含万向轴承基座、弹性伸缩转向块、主动轴承、主动双滑轮、从动轴、从动轴承、从动双滑轮、双侧四组可调集电器、保证机器人转向时的平稳性及信号、供电畅通性；采用高强度尼龙滚轮和高精度密集齿轮，主动力采用浮动电机

15

机器人工作环境温度/湿度

用于－20°C～＋55°C / ≤90％

16

输入/输出电压/功率

AC220V 50Hz/ AC24V 或 DC24V 4A / 120W

17

垂直升降距离

1m；1.5m；2m

18

垂直升降速度

0.9～1.8m/min

19

控制协议

PELCO-D 等  支持辅控指令可选

20

通讯方式

RS-485、 RS-232 、 以太网、无线WIFI、电力线载波等

21

速率（波特率）

1200、2400、4800、9600

22

预置限位

全预置位、数字/网络型—— 无线WIFI / 无缆滑环型

23

云台预制端

可查询机器人地址、速率、受控指令、轨道长度、轨道机器人即时位置、速度信息、限位开关状态、预置位设定参数等

24

无线接收电器

TCP/IP网络数字信号

25

SIP会话

支持SIP协议会话。

26

升降云台工作环境温度/湿度

－20°C～＋55°C / ≤90％

27

控制协议

PELCO-D 等  支持辅控指令可选

28

控制协议通信方式1

RS-485

29

控制协议通信方式2

TCP/IP

30

通讯方案（专利项目）双IP控制模块

支持同时向智能轨道机器人器人和监控摄像机IP地址发送指令

31

通信速率（波特率）

1200、2400、4800、9600

32

输入/输出电压/功率

AC220V 50Hz/ 120W

33

控制协议传输  RS-485

航空插头  GX16-2芯

34

控制协议传输TCP/485

网线接口   10M/100M/4口交换

35

模拟视频输出

1.0V[p-p] / 75Ω, PAL或NTSC, BNC头

36

数字视频输出

网线接口   10M/100M

37

水平移动速度（步进电机型）

5～15m/min最高速度：25m/min

38

水平移动速度（直流电机型）

10～50m/min（其它速度可定制）

39

缓冲启动与停止

频率可调，S曲线缓冲，末端缓速到达预置位

40

位置纠偏修正

正反旋转增量编码，闭环计算修正。修正量可预置

41

智能自动巡航

支持无人值守的智能监控模式

42

自动回归主看守位

无操作t秒后，自动转入。位置和时间可以自定义。

43

移动视频信号传输调制

FM、1.2GMHz

44

移动视频信号传输信道

4个信道，增益28dBm

45

移动视频信号传输调制

Wifi，2.4GMHz

46

移动视频信号传输信道

13个信道，增益28dBm

47

移动视频信号传输调制

OFDM正交频分

48

地址码（水平）

1-255

49

预置位（水平）

1-255

52

辅助定向照明射灯

220V

53

水平直线移动距离

3～1000米 任意距离

55

绝缘强度

10kV电压下无击穿

56

阻燃

GB-8624-1997 B1级

59

垂直升降距离

1m；1.5m；2m；2.5m；3m  可选

60

垂直升降速度

0.9～3.6m/min

61

位置纠偏修正

正反旋转增量编码，闭环计算修正。修正量可预置

62

自动回归主看守位

无操作t秒后，自动转入。位置和时间可以自定义。

63

地址码（上下）

1-255

64

预置位（上下）

1-255