单波束机械扫描声呐

1.简介

单波束机械扫描声呐是通过一个波束和旋转云台的机械旋转来实现的成像， 根据旋转角度不同，可分为 360°机械扫描声呐和扇形机械扫描声呐，扇形机械 扫描声呐又被称为前视机械扫描声呐。

2.应用

360°机械扫描成像声呐一般垂直安装在水下机器人顶部进行导航避碰， 主 要应用于石油钻井平台导管架、桥墩柱子等复杂环境， 这些环境要求操作手需要 实时的了解水下机器人 360°范围内的障碍物情况，注意这些环境所在区域的流 速都较大或需要完成的工作较为复杂，一般需要观察级及以上的水下机器人搭 载。

3.分类

避碰声呐与管道声呐

在市场上我们还能见到一种用于管涵测量的 360°扫描声呐也称为剖面声  呐，该声呐主要水平安装在水下机器人的前方或者后方， 和用于导航避碰的成像 声呐的不同点在于波束类型不同， 360°机械扫描声呐的波束为扇形以本公司   bhp-1 为例，波束宽度为 2°x25°，这一类型声呐在垂直方向的开角通常会超过 20°，可快速的得到目标物影像和目标物离扫描声呐探头的距离；而管涵剖面声 呐波束类型为锥型以 bhj-3 为例， 波束宽度为 1.4°，这类声呐可以形成剖面点云 数据， 通过平台的移动可得到x、y、z 三维坐标， 从而进行精准测量， 主要用于 缺陷、淤积检测等，一般需要观察级及以上水下机器人搭载。

二、OPC-360DH 产品介绍

1.产品概述

水下避碰声呐为 360 单波束环扫 声呐。bhp-1 避障声呐可用于无人艇规避水下障碍物， 实现进出港引导等功能， 保障无人艇在浅滩多礁石水域航行安全。也可搭载在 rov、uuv 等水下移动平 台上，通过声呐扫描发现水下目标障碍物等，实现避碰、导航等功能，结合 小目标探测软件模块，可为机器人提供水下目标探测、跟踪能力。

2.性能指标

2.1  设计和制造标准

• GJB 22A-99  声呐通用规范；

• GJB 23A-99  声呐换能器通用规范；

• CB-T 4387-2013  声纳用水密连接器； 2.2 技术规格

• 工作频率： 750KHz；

• 刷新率： 1Hz@1m ，0.9°角分辨率；

• 开角：水平 2°，垂直25°；

•角度分辨率： 0.45°、 0.9°、 1.8°

• 测量范围：

最小测量距离： 50mm；

最大测量距离： 50m；

• 量程： 1m 、2m 、5m、10m 、15m 、20m 、30m 、40m 、50m；

• 距离分辨率：

• 数据接口：百兆以太网；

• 工作温度： 0-60℃；

• 最大工作水深： 300 米；

• 重量：空气中 510g，水中 175g；

• 尺寸：直径 72mm；长度 62mm；

•  电缆长度：大于等于 1.5m；

•  电缆线径： 6-6.6mm；

• 供电： 24V  (±10%)；

• 功率： 5W；

3.外形机械尺寸

4.连接线定义

对外电缆转接插座安装在声呐底面，连接器用于百兆以太网和供电。线缆 定义如下。

管脚定义电缆颜色

1+24V蓝白

2GND蓝色

3TX+橙白

4TX-橙色

5RX+绿白

6RX-绿色