系统总体设计
1.1 技术参数
功能分类 | 功能说明 |
数据采集及上报 | 传感器数据采集(姿态仪、深度计、 BDS、电池等) 。 |
运动控制模式 | 手动控制； 定深控制； 定向控制。 |
搭载设备运动控制 | 推进器转速控制； 照明灯亮度调节； 云台角度控制； 机械臂运动控制； …根据搭载设备进行扩展； |
故障处理机制 | 故障信息采集及上报； 故障信息处理机制。 |
日志存储 | 航行日志存储； 航行日志上报。 |
参数调节及存储 | 运动控制参数调节； 运动控制参数 EEPROM 存储。 |
1.2 系统升级与可扩展性
根据客户实际控制需求进行修改和升级。
1.3 系统内外部接口
图 1-1 AutoSub 主控板
主控板 MCU 选择的是 st 公司的 H7 系列 MCU，具体型号是 stm32H743IIT6, 176 脚
LQFP176 封装，接口电路遵循完善、抗干扰强的设计原则，电源接口和通讯接口有完善 的 esd 器件保护板子免遭静电损坏， 所有的对外接口都加了隔离器件进行隔离， 避免外 部干扰传导到内部损坏 CPU。同时在 RS232CANRS485 这些通讯接口上都加了行之有效 的 EMC 保护器件来进行接口的浪涌保护、静电保护。
表 1-2 主控板性能参数
参数类型 | 参数设计 |
主板型号 | stm32H743IIT6。 |
运行速度 | 400MHz 主频； 2.14 DMIPS/MHz。 |
存储能力 | 2MB 片上 FLASH ROM； 1MB 片上 RAM； 32MB 片外 SDRAM。 |
主板接口 | 4 个 RS232 口； 1 个 uart 口； 1 个 RS485 口； 2 个 CAN 口； 1 个 IIC 口； 1 个 spi 口； 1 个网口； 3 个 IO 预留口； 4 个 PWM 输出口； 1 个 TF 卡接口； 1 个 miniUSB 接口； 1 个板载 wifi 透传模块； 1 个 9 轴 mems 姿态仪芯片； 1 个温湿度传感器。 |
